永春白鹤拳是在清朝初年顺治年间（1644～1662年）由少林拳师方种的女儿方七娘于五梅山观音寺所创，七娘一日在寺中织布，见一只白鹤飞宿在梁间，昂首振翮，舞脚弄翼，姿态奇妙，心甚异之。即以手中梭盒投之，被白鹤闪跳而过；又以纬尺掷之，复被白鹤展翼弹落；俄而奋腾凌空，冲入霄汉而去。于是七娘感悟之馀，精研不辍，揣摩衍化，乃揉合白鹤种种舞姿于少林拳法之中。她几经推敲，创出别具一格的“似刚非刚，似柔非柔”的拳法，称为“鹤法”。当时永春民间流传许多拳种，在此后发展过程中，互相观摩、互相学习、取长补短、融汇一体。太祖中有白鹤拳的技巧，白鹤拳中有太祖的套路，这两拳种又杂有达尊、罗汉、行者的拳法，在理论和练功方法上形成了具有永春人文地理特点的技术体系，因为这些人的籍贯多在永春，故也将此拳称为 “永春拳”，永春白鹤拳师俗称“永春师”或“永春师傅”。 如今，永春白鹤拳，在五大洲一百多个国家和地区设有拳馆和传人，习拳者更是遍布世界各国。

历时三百余年，永春白鹤拳传人在保家卫国、抵御外侵、睦邻和谐等都留下了许多传奇故事。方七娘授徒著传奇，郑礼空手拨牛角、智斗勇和尚，林俊智斗州官保乡民，李载鸾杀日本兵以及抗日大刀后援队等故事广为流传。

康熙顺治年间，方七娘与其夫曾四在永春西门外后庙辜厝观音寺设馆授徒，后人称为“曾武馆”，慕名而来的王、吴、林、李、蔡，颜、乐、许、周、康、张、辜、李、白等诸姓二十八人拜师学艺，人称“二十八英俊”。后世称曾四为“前永春名师”，称“二十八英俊”中最杰出的郑礼、辜喜、辜魁、乐杰、王打兴为“前五虎”。

康熙二十二年（1683年）后，随郑成功收复台湾的永春白鹤拳早期弟子白戒从台湾归来，在永春传授“寸劲节力”，使白鹤拳技更进一筹，并以此技传授功夫出众的郑宠、林添、郑畔、辜初、辜荣五人，世称“后五虎”。白戒被后人称为“后永春名师” 。

永春白鹤拳师林兴珠在清初“三藩之乱”中率徒反击吴三桂叛军立奇功，被授銮仪卫銮仪使，赐封建义侯，著籍镶黄旗。林兴珠曾两次领旨率福建藤牌兵（藤牌是白鹤拳的主要器械）攻打侵占雅克萨和尼布楚的俄国罗刹（恶鬼），迫使沙俄侵略者签下中国历史上与外国签订的第一个平等条约《尼布楚条约》 。康熙二十九年（1690年），林兴珠又带福建藤甲兵护康熙帝御驾从征噶尔丹，在克鲁伦河大破骆驼阵，大败噶尔丹于乌兰布通，白鹤拳弟子为保卫祖国西北疆域立下了大功。

永春白鹤拳弟子周自超（1760-1837年）。乾隆五十八年，考中武探花进士，钦点探花及第，被委为侍卫，后随御驾至热河，抓获刺客，以功赐独眼花翎，赏穿黄马褂，诰封武功将军。嘉庆初年，同安人蔡牵在福建沿海聚众为海盗，自超奉令率水师营，屡破蔡牵，被派驻镇金门。七年（1802）八月，于高崎击败蔡牵，被任命代理海门总兵，兼管平海。后屡立战功，升为崖州参将，兼香山水陆协统，保荐提举为虎门总兵。

永春州遐龄乡（今永春县五里街镇埔头村）武生林俊，学名万青，善骑射，以豪侠闻名。太平天国运动后，他们积极联络会党，以调解械斗、教练武术为名，在永春、德化、南安一带发动群众，准备起事。１８５３年（咸丰三年）５月１５日，林俊率红钱军在永春五里街金峰山起事，并与太平天国取得联系，以太平天国“英烈王三千岁”名义发布告示。大量的永春白鹤拳弟子跟随起义军到八闽大地，永春白鹤拳也随之迅速播种到八闽大地。1857年，林俊在闽北顺昌身亡，其手下一万多人就失散流落到各地，部分逃亡到东南亚和广东。到广东一带的永春白鹤拳弟子就埋名隐姓传授永春白鹤拳。因惧清廷缉捕，便借名“原永春师”（严、颜咏春）授徒，并把永春拳改为“咏春拳”。其传人在白鹤拳基础上加以创新，并将这一新拳法传授黄华宝、梁赞、叶问等人，也就是当今的“咏春拳”。近代传人李小龙又演化成截拳道。至今，永春拳传人陈华顺、陈汝棉故居内仍收藏有“永春国术社”牌匾、“永春历代仙师”神位牌。现在咏春拳的传人也撰文说明改名的原因，并承认永春县是咏春拳的祖籍地。

嘉庆年间，永春拳师“吉师”（吉相公）到台湾传播“三步点”搥法。清末，大批“唐山师”在台湾传授永春白鹤拳。如今已发展为“金台山”、“金春山”勤习堂系的鹤拳（亦称“揲子拳”），台中、虎尾“二高”系的白鹤拳，还有当地的长肢鹤、短肢鹤、游鹤、醉鹤、猴鹤、独脚鹤、邱鹤、太祖化鹤、欺鹤等流派。台湾习武者近半为白鹤拳的传人，主要传人有李金水、何善发、杨文旗等数百位名师。

清朝中期，日本冲绳（琉球）与大陆、台湾的民间交往密切，往来逐步频繁，有一些白鹤拳弟子也随之到东瀛传授武术。同时，也有许多日本的民众到大陆从商就业，他们有的就融入了当地的生活，开始学习白鹤拳，并把白鹤拳传回他们的家乡。1877年，日本冲绳（琉球）人东恩纳宽量学得永春白鹤拳，三年后艺成回国，结合冲绳空手道形成“那霸手”， 取“ 法刚柔吞吐，身随时应变”中“刚柔”二字，定名为“冲绳刚柔流空手道”，成为冲绳空手道的中兴之祖。福州台江水部的吴贤贵，1912年到琉球东町开办“永光茶行”，他在经商之余，把白鹤拳中的鸣鹤拳传授给日本弟子，他的弟子们现在组织了一个叫“冲绳泊刚会”，继续传播中华武术。

清朝中后期，随着国内人口的快速增长及社会的动乱，沿海一些民众迁徙到东南亚一带，尤其是发生于咸丰同治年间的“林俊、陈湖”起义失败后，包括林俊儿子林观麟、柔远，部属姚章等在内族人、部属大量外逃，一些就逃到东南亚一带，这些白鹤拳弟子们开始了在东南亚一带的传播。据《永春县志》记载：1896年永春人郑业佐即于星洲设馆教传白鹤拳。永春内八坑人干德源于1916年在马来西亚吧生埠设立国术馆医局，并先后在吉隆坡、马六甲、新加坡创设中国国术馆传授白鹤拳等武术。

1928年10月，南京举办全国第一届国术考试（亦称“国考”），这是自清朝废科举考武后的第一次全国性大型武术活动。永春选派潘世讽、潘嗣清、潘孝德、李万悦、宋忠达、郑誉金、王忠瑛、林宝山等应考员赴试得名，获得证书。潘世讽受中央国术馆长、本届国考委员长张之江颁赠“国术超群”为硕老；林宝山经擂台比试，获第十六名，永春应考员皆喜获佳绩。张之江并委潘世讽、王世英等为筹备员，创立中央国术馆闽南分馆

1929年8月，为弘扬国粹，涤除积弱，著名侨领陈嘉庚先生的邀请以潘世讽为主任的“中央国术馆闽南国术南游团”（简称“闽南国术团”），出访新加坡、马来亚，历时一年。闽南国术团的出国表演，引起轰动。在南洋各地掀起了学习白鹤拳等中华武术的热潮，许多国内的永春拳师纷纷到南洋设馆授艺。也有许多海外的永春拳传人学成回国定居，在国内再传白鹤拳。如李载鸾在印尼的再传弟子陈乃送回厦门同安后，授徒蔡荣州等人，成为永春白鹤拳的一支派。

改革开放以来，研习白鹤拳在永春境内蔚然成风，翁公祠武术馆、大羽武术馆、桃源武术馆、怡云武术研究会、白鹳武术研究会门前车水马龙。海内外的武术团体和人士，纷纷到永春寻根访祖、交流技艺。1985年，以木崎友睛先生为团长的"日本空手道推进会访华团"到福州，探讨日本空手道与白鹤拳的渊源关系。日本冲绳"中国武术拳圣武道馆"馆长金城昭夫先生，日本冲绳空手道总会刚泊会会长渡嘉敷唯贤先生也多次到永春寻根访祖，交流技艺。1991年，以颜石吉为团长的"台湾咏春拳委员会访祖团"到永春谒祖，受到热烈欢迎。2002年，来自德国、俄罗斯、法国、美国、瑞典、瑞士、英国、伊朗、菲律宾、新加坡、香港、台湾等地的鹤友云集永春，以武会友，交流技艺，展示风采，共同推进永春白鹤拳的繁荣兴旺。台湾台南名拳师何善发老先生先后8次到永春寻根问祖，开展两岸武术交流。英国福建白鹤拳·国际总教练吴嘉瑞先生先后10次到永春寻根归宗联谊，为进一步宣传弘扬永春白鹤拳，举办了三届的永春白鹤拳文化节。